自由度并聯機構的平行機設計.rar
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- 摘要
文中從運動副分析入手,對一種運動解耦的三自由度并聯機構進行了構型研究,該機構由三個正交分布的支鏈組成,且機構的運動副均為轉動副,構成了機構動平臺x、y、z三個方向的平動解耦;在機構構型研究的基礎上,對其進行了運動學分析,推導出了該并聯機構的運動學正反解,分析了機構輸入/輸出的速度和加速度等,驗證了該機構運動解耦的特性。這對該機構的動力學分析、控制策略、機構設計和軌跡規劃等方面的研究,具有一定的理論意義。
關鍵詞: 三自由度并聯機構;構型;運動學;
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自由度并聯機構的平行機設計.rar_下載(rar格式) 機械圖紙
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