基于SolidWorks六自由度焊接機(jī)械手三維運(yùn)動(dòng)模擬畢業(yè)設(shè)計(jì)
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本文以六自由度焊接機(jī)械手部的三維運(yùn)動(dòng)仿真為背景。介紹了國(guó)內(nèi)外焊接機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r并著重分析了六自由度焊接機(jī)械手運(yùn)動(dòng)原理和三維制圖軟件SolidWorks的應(yīng)用，在此軟件基礎(chǔ)上對(duì)手部進(jìn)行了繪制，運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)畫(huà)模擬。對(duì)于SolidWorks制圖軟件主要介紹了其產(chǎn)生和發(fā)展的歷史以及應(yīng)用前景，具體介紹了零件三維制圖的操作方法和運(yùn)動(dòng)過(guò)程，展示了SolidWorks強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)仿真功能。重點(diǎn)分析了六自由度機(jī)械手的三維建模和建模后運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃的實(shí)現(xiàn)
關(guān)鍵詞：SolidWorks ; cosmosmotion ; 三維運(yùn)動(dòng)模擬; 動(dòng)畫(huà)模擬
目錄
摘要 Ⅰ
前言 1
第1章 焊接機(jī)器人概述 2
1.1 焊接機(jī)器人的發(fā)展 2
1.1.1 國(guó)外焊接機(jī)器人的發(fā)展 2
1.1.2 國(guó)內(nèi)焊接機(jī)器人研究的歷史及現(xiàn)狀 3
1.1.3 焊接機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀 3
1.1.4 焊接機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì) 4
1.2 焊接機(jī)械手的組成、分類(lèi) 4
1.2.1 組成 4
1.2.2 分類(lèi) 6
1.3 基本型式 7
1.3.1 直角坐標(biāo)式機(jī)械手 7
1.3.2 圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 7
1.3.3 關(guān)節(jié)式機(jī)械手 8
第2章 計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)和SolidWorks軟件的發(fā)展 9
2.1 計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)的發(fā)展 9
2.2 軟件的特點(diǎn)及前景 9
2.3 COSMOSMotion的應(yīng)用及特點(diǎn) 10
第3章 焊接機(jī)械手的設(shè)計(jì)思想 12
3.1 機(jī)械手特性方程式 12
3.2 手臂的設(shè)計(jì)計(jì)算 14
3.2.1 驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 14
3.2.2 水平回轉(zhuǎn)時(shí)驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 14
3.2.3 偏重力矩的計(jì)算 15
3.2.4焊接機(jī)械手各零部件的設(shè)計(jì) 16
第4章 三維實(shí)體建模 25
4.1 模擬方案的確定 25
4.2 仿真實(shí)體的繪制 26
4.3 簡(jiǎn)單數(shù)學(xué)模型的建立 26
4.4 模擬加載與仿真 28
4.4.1 仿真模擬的實(shí)現(xiàn) 28
4.4.2 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)校核 30
4.4.3 結(jié)語(yǔ) 30
總結(jié) 31
參考文獻(xiàn) 32
致 謝 33 ...
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